工业机器人需要一个能处理多而不同部件，并且***、简单的末端执行器。——夹具
1）形状

非对称的、管状的、球形的和锥形的部件是机器人单元设计师比较头痛的。考虑零件的形状是非常重要的。一些夹具制造商可以选择不同的指尖，可以添加到夹具以适应特定的应用。询问夹具是否可以适用你的具体应用。

2）尺寸

将要处理的物体的***小和***大尺寸是非常重要的数据。你需要测量其他几何位置，以查看夹具的***佳抓取位置。需要考虑内部和外部的几何形状。

3）部件数量

无论是使用工具更换器还是自适应夹具，都必须确保机器人工具能正确掌握所有零件。换刀器既大又昂贵，但是可以使用正确的定制工具在零件的虚拟部分上工作。

4）重量

必须知道零件的***大重量。要了解抓手和机器人的有效载荷。其次，确保抓手具有所需的夹持力来处理零件。

5）材料

部件的材料成分也将是夹持方案的一个重点。尺寸和重量可以由夹具来处理，材料也需要与夹具相容，以确保抓紧部件。例如，一些抓手不能用于处理易碎物品（例如陶瓷，蜡，薄金属或玻璃等），容易损坏物品。但是对于自适应夹具，抓取表面可以适当减少对易碎部分表面的影响，因此力控制夹具也可以成为解决方案的一部分。

6）生产计划

需要考虑产品的生产，是否会随着时间的推移而改变，如果流水线在过去的十年中一直在制造相同的零件，那么它可能不会经常改变。另一方面，如果装配线每年都要整合新零件，则应该考虑夹具应该能够适应这些添加。甚至可以考虑使用的抓手是否适应其他的应用程序。考虑这个因素，选择一个抓手。确保夹具可以适应机器人单元未来的潜在操作。

通过确定零件规格，可以将此数据与可用的夹具规格进行比较。通过必须处理的部件的形状和尺寸，可以确定需要的夹具的行程。考虑到零件的材料和重量，计算出所需的夹持力。夹具可以处理的不同部件是什么，可以看到机器人是否需要换刀装置，或者单个夹具是否可以正常工作。

选择正确的抓手可以让工业机器人有良好的功能，发挥***大的作用。