首先我们要搞清楚的一点就是，库卡***大的技术优势就是重负载，而且精度还高。这是四大家族里任何***都没法与之竞争的，哪怕是ABB，库卡超过一吨负载的重载机器人，我可以用一个成语来形容它的技术水平：独孤求败！

我们就拿库卡的KR1300 PA型号，和发那科的FANUC Robot M-2000iA型号来做个简单比较，大伙看清楚了，这俩型号都是1.3吨的载荷，发那科的这个型号，被许多人称为史上***“给力”的机器人，在汽车制造业，一台M-2000iA，可以轻而易举地搬运整个汽车车身，我们看一下库卡这台机器人的重复定位精度，达到了±0.1mm，我们再看一下发那科的重复定位精度，在±0.18mm，很明显，库卡的精度要比发那科的更高，而且高了将近一倍。

重复定位精度是工业机器人***重要的性能指标之一，有些人可能不知道是什么意思，多解释一下，所谓重复定位就是说，机械手在同一个位置，两次定位过去产生的误差，比如说你要求这台六轴机器人，其中某一个关节轴走100mm，***次它走了100.02mm，重复***次的动作，它又走了99.98mm，所以这个重复定位精度就是，100.02-99.98的结果=0.04mm。我个人认为重复定位精度比定位精度更重要一些，因为工业机器人高频率的重复性动作，是需要重复精度作为保证的，如果机器人每次干完活的重复定位精度都不一样，那就不要谈什么加工精度了。

在重负载的400KG-600KG的机器人中，库卡的销量是四大家族里***多的。大家看一下这俩个型号，库卡的KR 480 R3330 MT，还有发那科的FANUC Robot M-900iB，这俩型号的载荷，都在500kg左右，库卡的重复定位精度，达到了±0.08mm，发那科的重复定位精度，在±0.1mm。很明显库卡要比发那科的精度更高。

这就是为什么库卡机器人在航空航天等高端军工领域，相比其他***被应用更多的主要原因之一，比如说美国NASA，用库卡机器人加工航空航天飞行器的碳纤维复合材料，这个机器人全球仅有三台。

再比如说库卡给世界第三大军工厂，世界上***大的雷达制造商和***大的海军舰艇制造商，美国诺斯罗普格鲁曼公司Northrop Grumman ，建造了一条高度自动化的装配生产线，这条装配生产线是专门用来给F-35战斗机制造机身的。B2隐身轰炸机、美国航母和大部分核潜艇，都是这家公司造的。还给波音 777 和 737-MAX 项目，构建了自动化制造系统。

再比如说空客***重要的量产机型结构供应商Premium AEROTEC，用库卡机器人建造了一条，目前全球***先进的飞机机身段装配线。

我知道这时候有人会说，库卡也就重负载拿得出手，低负载达不到发那科那么高的精度，那我就再拿两个型号让你看看，也省的评论区斗嘴了。库卡的KR 6 R700-2，还有发那科的FANUC Robot LR Mate 200iD，这俩型号的载荷，都在10kg以下，库卡的重复定位精度是0.02mm,发那科是0.01mm，所以说库卡在低负载机器人的精度上，是基本可以和发那科保持在同一水平线的。但是库卡机器人的返修率，相比发那科和ABB可能会高一点。

有些人说库卡核心部件全是采购的，所以说它没核心技术，其实库卡是有自己的运动控制技术的，无非是伺服系统和减速器对外采购，而且伺服电机用的是西门子***供应的伺服电机，转速高达4500转/分钟，安川伺服***高转速3000转/分钟，所以库卡机器人要比其它机器人的速度快20-30%，而且定位准确，特别是定位时间，库卡可以达到毫秒级，而发那科机器人加速和制动时定位时间长达10秒，这种差距就根本不是一个量级的了。关于减速器四大家族均为外购，所以没什么可吐槽的，那库卡为什么没自研伺服系统呢？各家的发展思路和侧重点不一样罢了，你要知道它把这个主要精力花在哪里了，花在了机器人本体和系统集成上，本体和系统集成是四大家族里技术***好的，库卡在全球拥有超过4000项的相关***技术就是***好的证明！有些人嘲笑搞系统集成就是low，没啥技术含量，搞清楚，美国发展机器人主要搞的也是系统集成，也就是应用，热衷于机器人前沿技术的研发，美国许多核心部件也是对外采购，但这并不影响美国是世界机器人***强国，波士顿机器人的技术很多国家都在模仿，但从来没超越过，所以千万不要再小瞧系统集成了！

接着说日本，工业机器人的概念是由美国率先提出的，但日本却实现了后来居上，成为工业机器人***出口大国。这到底是怎么回事呢？这就要从工业机器人的诞生之日说起了，20 世纪 50 年代，美国人发明了工业机器人，随后日本川崎重工又在1967 年，把美国工业机器人的相关技术及生产线，引进到了日本。由于当时日本劳动力人口紧缺，人工成本的上涨。于是日本政府就开始大力扶持工业机器人产业，紧接着就诞生了发那科、安川、川崎、那智不二越、雅马哈、爱普生等知名***。

我认为发那科***大的优点就是，小型机器人的重复定位精度很高，给大家拉个表格就一清二楚了，这是四大家族有效载荷***接近的4个型号，发那科的有效载荷是7kg,重复定位精度是±0.01mm，是4家里精度***高的，ABB的载荷是10kg，重复定位精度是±0.02mm，安川的精度是***差的，在±0.08mm。

 

发那科精度高主要是因为发那科是做数控系统起家的，很多人不知道数控技术，是可以迁移到工业机器人的控制系统中的。日本把它在该领域的***技术，运用到了工业机器人的设计和制造上。比如说它把数控机床精加工的刀片补偿功能，应用到了工业机器人上。不过缺点也很明显，就是它的过载能力不行。比如说机器人在满负载运行的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器人就会报警，这也就说明了发那科机器人的过载能力并不太好。所以发那科的优势在于轻负载、高精度的应用场合，这也就是为什么发那科24KG以下的小型机器人，在中国市场畅销的主要原因。

接着说瑞士ABB，ABB是***早开始做机器人和电机的，拿手绝活就是自动化技术和运动控制系统。运动控制系统是机器人技术里难度***大、也是***重要的，这个技术直接决定了工业机器人***终能发展到什么程度，运动控制系统主要说的就是运动控制器和伺服系统，之前我不是讲过PLC了吗，运动控制器你把它当做强化版的PLC就行了。运动控制器就相当于你的大脑，它会根据程序的设定，发出各种指令来控制机器人的移动。伺服驱动就相当于人体的神经系统，把控制器发出的指令，传导给伺服电机，***后伺服电机再根据指令，来实现机器人各个方向的运动。正因为ABB的运动控制技术是四大家族里***好的，所以它的机器人算法也是***好的，缺点就是贵、交货期有点长。在120kg-400kg载荷的机器人中，库卡和ABB的销量是***高的。

***后再说一下安川，安川是做电机起家的，所以安川机器人的***大优势就是大负载，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行，但是精度相比发那科就会差很多了，好在安川是这四家里价格***低的。

***后总结一下，库卡在全球拥有超过4000项的相关***技术，其中约有150项***在中、美、日、欧、韩五地通用。所以你能说库卡没有核心技术吗？美的以后能不能把这些技术搞到手，那就看它自己的本事了。从买家的角度看，四家的综合性能指标、稳定性、可靠性、以及性价比各有优劣，关键还是要看你应用场景的具体要求有多高了，采购资金有限、应用场景对精度要求不高，那你就选安川机器人，24kg以下、对精度要求高，那你就选发那科、120-400kg载荷选ABB，400kg以上重负载就选库卡。下期聊一下国产工业机器人，我们下期不见不散。