给大家讲一下搬运程序的开发案例，项目用KUKA机器人安装吸盘抓手，吸取工件，中间过视觉定位，由西门子PLC主控，和PLC是Profinet通信，和西门子200sp子站模块Profinet通信，和视觉TCP/IP通信（主要是PLC的）

分成四篇文章讲解，这篇文字讲1-5部分，后面几部分内容多，分三期讲解。

这些内容是以前做项目的经验，基本做成标准化了，我再做KUKA搬运项目基本上就改改点就结束了。

框架搭好事半功倍，别看就几个文件夹，里面还是蕴含了很多经验的总结的，这个框架挺好用，思路清晰。

CELL是KUKA机器人自动必须运行的程序，有自带的结构，也可以自家改进一下，我下面的就是自己改进过的CELL结构，根据需要来吧，前提是要搞懂CELL是干啥的。

就是写在框架的var文件夹里，很好找，这里定义的都是全局变量。

项目里把变量分为三类，公共变量var_define，外部接口变量var_interface，报警变量var_message，写三个子程序，条例很清晰明了。

就是和PLC或子模块的信号，在如下程序里定义：

这个很多人容易配错，这个是接口都定义好后，在机器人示教器里配置，用我的框架，按照我的配置来不会出问题。