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库卡KUKA机器人：机器人焊接变位机及工装夹具
一、焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响
机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了削减替换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但因为选用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当选用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝外表的镀铜因冲突脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能滑润送出，发生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，呈现卡死现象，使机器人停机，故要及时整理焊丝导管。
二、焊接工件对机器人焊接的影响库卡KUKA 机器人
目前大多数焊接机器人都选用示教编程，要求工件的安装质量和精度必须有较好的共同性。
运用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，进步焊件安装精度。零件外表质量、坡口尺度和安装精度将影响焊缝跟踪效果。能够从以下几方面来进步零件制备质量和焊件安装精度。
机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了削减替换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但因为选用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当选用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝外表的镀铜因冲突脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能滑润送出，发生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，呈现卡死现象，使机器人停机，故要及时整理焊丝导管。
二、焊接工件对机器人焊接的影响库卡KUKA 机器人
目前大多数焊接机器人都选用示教编程，要求工件的安装质量和精度必须有较好的共同性。
运用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，进步焊件安装精度。零件外表质量、坡口尺度和安装精度将影响焊缝跟踪效果。能够从以下几方面来进步零件制备质量和焊件安装精度。
1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺度、焊缝坡口、安装尺度进行严格的工艺规则。一般零件和坡口尺度公役控制在±0.8mm，安装尺度差错控制在±1.5mm以内，焊缝呈现气孔和咬边等焊接缺点机率可大起伏降低。
2)选用精度较高的安装工装以进步焊件的安装精度。
3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，答应有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，一起对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，然后避免电弧的不稳甚至飞溅的发生。
三、机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响库卡KUKA 机器人
1)对零件的定位精度要求更高，焊缝相对方位精度较高，应≤1mm。
2)因为焊件一般由多个简单零件组焊而成，而这些零件的安装和定位焊，在焊接工装夹具上是按顺序进行的，因而，它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。
3)机器人焊接工装夹具前后工序的定位须共同。
4)因为变位机翻转的变位视点较大，机器人焊接工装夹具尽量避免运用活动手动插销。
5)机器人焊接工装夹具应尽量选用快速压紧件，且需装备带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。
6)与一般焊接夹具不同，机器人焊接工装夹具除正面能够施焊外，其旁边面也能够对工件进行焊接，能够无限延伸。
以上六点是机器人焊接工装夹具与一般焊接夹具的首要不同之处，对于机器人焊接质量的好坏有直接影响。
2)选用精度较高的安装工装以进步焊件的安装精度。
3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，答应有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，一起对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，然后避免电弧的不稳甚至飞溅的发生。
三、机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响库卡KUKA 机器人
1)对零件的定位精度要求更高，焊缝相对方位精度较高，应≤1mm。
2)因为焊件一般由多个简单零件组焊而成，而这些零件的安装和定位焊，在焊接工装夹具上是按顺序进行的，因而，它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。
3)机器人焊接工装夹具前后工序的定位须共同。
4)因为变位机翻转的变位视点较大，机器人焊接工装夹具尽量避免运用活动手动插销。
5)机器人焊接工装夹具应尽量选用快速压紧件，且需装备带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。
6)与一般焊接夹具不同，机器人焊接工装夹具除正面能够施焊外，其旁边面也能够对工件进行焊接，能够无限延伸。
以上六点是机器人焊接工装夹具与一般焊接夹具的首要不同之处，对于机器人焊接质量的好坏有直接影响。
四、焊接机器人常见故障
1)发作撞枪。可能是因为工件组装发作差错或焊枪的TCP不**，可查看安装状况或批改焊枪TCP。
2)呈现电弧故障，不能引弧。可能是因为焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的间隔，或许适当调理工艺参数。
3)保护气监控报警。冷却水或保护气供应存有故障，查看冷却水或保护气管路。
常见焊接机器人一般选用的是二氧化碳气体保护焊，焊接过程中呈现的焊接缺点一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
1 )呈现焊偏可能为焊接的方位不正确或焊枪寻找时呈现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否**，并加以调整。假如频繁呈现这种状况就要查看一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。
2 )现咬边可能为焊接参数选择不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿势以及焊枪与工件的相对方位。
3 )呈现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或许保护气不行枯燥，进行相应的调整就能够处理。
4 )飞溅过多可能为焊接参数选择不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对方位。
5 )焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在作业步中添加埋弧坑功用，能够将其填满。
七、企业内部规范管理对设备运用好坏的影响
严格控制机器人操作工的规范及操作流程，焊接过程加强保护，能够削减易耗件如喷嘴、导电嘴等的平均每天运用数量。另外，对机器人系统进行定期点检保护，能够有用进步元器件的运用寿命。
高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥功率的必要条件。一个企业焊接机器人运用的好坏，很大程度在于人(其实仍是机器人操作工)，因而要保证有一支安稳的作业部队真的很重要。
1)发作撞枪。可能是因为工件组装发作差错或焊枪的TCP不**，可查看安装状况或批改焊枪TCP。
2)呈现电弧故障，不能引弧。可能是因为焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的间隔，或许适当调理工艺参数。
3)保护气监控报警。冷却水或保护气供应存有故障，查看冷却水或保护气管路。
常见焊接机器人一般选用的是二氧化碳气体保护焊，焊接过程中呈现的焊接缺点一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
1 )呈现焊偏可能为焊接的方位不正确或焊枪寻找时呈现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否**，并加以调整。假如频繁呈现这种状况就要查看一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。
2 )现咬边可能为焊接参数选择不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿势以及焊枪与工件的相对方位。
3 )呈现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或许保护气不行枯燥，进行相应的调整就能够处理。
4 )飞溅过多可能为焊接参数选择不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对方位。
5 )焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在作业步中添加埋弧坑功用，能够将其填满。
七、企业内部规范管理对设备运用好坏的影响
严格控制机器人操作工的规范及操作流程，焊接过程加强保护，能够削减易耗件如喷嘴、导电嘴等的平均每天运用数量。另外，对机器人系统进行定期点检保护，能够有用进步元器件的运用寿命。
高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥功率的必要条件。一个企业焊接机器人运用的好坏，很大程度在于人(其实仍是机器人操作工)，因而要保证有一支安稳的作业部队真的很重要。
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