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库卡机器人之编程中断后我们应该怎么办?
一.中断简要：
中断指当出现中断信号时，控制系统暂时停止执行当前的程序，转而执行处理新情况的程序，执行完毕 后，再返回原程序继续执行。
含义：
(1)当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序,并处理一个定义的子程序。
(2)由中断而调用的子程序被称为中断程序。
(3)*多允许同时声明了 32 个中断；
(4)可随时用新的声明覆盖中断声明。
(5)监测的是一个上升沿的功能；
注意：
(1)中断声明是一指令,必须位于程序指令(非声明)部分;
(2)中断声明后须先激活中断，以便对定义事件作反应;
(3)中断程序不允许含有样条运动;
二.指令语法
1.中断定义：
注意：
(1)中断声明是一指令,必须位于程序指令(非声明)部分;
(2)中断声明后须先激活中断，以便对定义事件作反应;
(3)中断程序不允许含有样条运动;
二.指令语法
1.中断定义：
2.中断的激活/停用：
3.中断的禁用/允用：
4.指令使用模板：
三.中断实例：
四.中断可用指令/变量：
1.**暂停时有用的系统变量：
2.轨迹逼近时的系统变量:
3.中断中的制动机器人BRAKE：
说明：
4.中断中的取消运行RESUME：
更多信息请咨询：库卡KUKA机器人
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