联系我们
库卡机器人之KUKA中更改已编程的运动
一、更改运动参数
前提条件：
1、程序已选定。
2、运行方式T1。
操作步骤：
1、将光标放到要更改的指令行中。
2、点击更改。指令相关的联机表格将打开。
3、更改参数。
4、用软键指令 OK存储变更。
二、分区段更改运动参数
前提条件：
1、专家用户组。
2、程序已选定。
3、运行方式T1。
操作步骤：
1、选定应更改的运动语句（只有相连的运动语句才可用分区段方式进行更改）。
2、点击更改。选中的**个动作语句的联机表单自动打开。
3、更改参数。
4、按下指令 OK键。如果可能，可将变更应用到已选中的运动语句中。某些变更不能应用到每个运动语句中， 例如不能将 PTP 参数 速度 应用到一个LIN 运动语句中。
三、重新示教点
说明：
可以改变一个已示教的点的坐标。为此须移至所需的新位置，并用新位置的坐标盖写旧的点。
前提条件：
程序已选定。
运行方式T1。
操作步骤：
1.将 TCP 移至所需位置。
2. 将光标放到要更改的运动指令行中。
3. 点击更改。指令相关的联机表格将打开。
4. 对于PTP以及 LIN 运动：按TouchUp，将当前TCP位置用作为新的目标点。对于 CIRC 运动：按 TouchupHP（辅助点坐标），以便确认TCP 的当前位置为新的辅助点。或者按 TouchupZP（目标点坐标），以便确认TCP 的当前位置为新的目标点。
5.点击是确认安全询问。
6.用指令 OK存储变更。
四、分区段平移坐标
前提条件：
专家用户组。
程序已选定。
运行方式T1。
操作步骤：
1.选定应更改的运动语句（只有相连的运动语句才可用分区段方式进行更改）。
2. 选择菜单序列编辑 > 标记的区域。选择不同类型。相关窗口即自动打开。
3. 输入移动的数值，并按下计算键。
概览：
具有以下不同类型可供选用：
平移笛卡尔基坐标系。
平移笛卡尔工具坐标系。
平移笛卡尔世界坐标系。
平移 — 与轴相关的。
轴射影。
平移基坐标系
平移笛卡尔基坐标系：平移以当前的 BASE 坐标系为基准。P点分别负向平移Δ X和 Δ Y。新的位置即为P* 点。
前提条件：
1、程序已选定。
2、运行方式T1。
操作步骤：
1、将光标放到要更改的指令行中。
2、点击更改。指令相关的联机表格将打开。
3、更改参数。
4、用软键指令 OK存储变更。
二、分区段更改运动参数
前提条件：
1、专家用户组。
2、程序已选定。
3、运行方式T1。
操作步骤：
1、选定应更改的运动语句（只有相连的运动语句才可用分区段方式进行更改）。
2、点击更改。选中的**个动作语句的联机表单自动打开。
3、更改参数。
4、按下指令 OK键。如果可能，可将变更应用到已选中的运动语句中。某些变更不能应用到每个运动语句中， 例如不能将 PTP 参数 速度 应用到一个LIN 运动语句中。
三、重新示教点
说明：
可以改变一个已示教的点的坐标。为此须移至所需的新位置，并用新位置的坐标盖写旧的点。
前提条件：
程序已选定。
运行方式T1。
操作步骤：
1.将 TCP 移至所需位置。
2. 将光标放到要更改的运动指令行中。
3. 点击更改。指令相关的联机表格将打开。
4. 对于PTP以及 LIN 运动：按TouchUp，将当前TCP位置用作为新的目标点。对于 CIRC 运动：按 TouchupHP（辅助点坐标），以便确认TCP 的当前位置为新的辅助点。或者按 TouchupZP（目标点坐标），以便确认TCP 的当前位置为新的目标点。
5.点击是确认安全询问。
6.用指令 OK存储变更。
四、分区段平移坐标
前提条件：
专家用户组。
程序已选定。
运行方式T1。
操作步骤：
1.选定应更改的运动语句（只有相连的运动语句才可用分区段方式进行更改）。
2. 选择菜单序列编辑 > 标记的区域。选择不同类型。相关窗口即自动打开。
3. 输入移动的数值，并按下计算键。
概览：
具有以下不同类型可供选用：
平移笛卡尔基坐标系。
平移笛卡尔工具坐标系。
平移笛卡尔世界坐标系。
平移 — 与轴相关的。
轴射影。
平移基坐标系
平移笛卡尔基坐标系：平移以当前的 BASE 坐标系为基准。P点分别负向平移Δ X和 Δ Y。新的位置即为P* 点。
平移工具
平移笛卡尔坐标系的工具：移动以当前的工具坐标系为基准。P点分别负向移动Δ Z和 Δ Y。新的位置即为P*点。
平移世界坐标系
平移笛卡尔世界坐标系：坐标值取决于当前世界坐标系。P点分别负向平移Δ X和 Δ Y。新的位置即为P*点。
极坐标式平移
平移- 极坐标：此移动以极坐标方式进行。轴 A5 将旋转 Δα 角度。P点的新位置即为 P* 点。
轴射影
轴射影：在 ROBROOT 坐标系内的 X、Y平面进行射影。P1、P2、和 P3 点将在 X、Y 平面 (1) 中被射影。新点的位置则为 P1*、P2* 和 P3*。
窗口轴射影
轴射影：在该窗口中无须输入数值。用按键计算将点坐标在 ROBROOT 坐标系统的 X、Z 平面中进行射影。
